汽車制造
1：基本概念：
1）? 刀具號(hào)
????? 刀具號(hào)是指裝在刀庫刀套中或者被安放在主軸上的刀具被用戶自定義的ID號(hào)，該號(hào)碼在同一刀庫中是唯一的，用戶可以在數(shù)控系統(tǒng)刀庫刀補(bǔ)功能中選擇刀庫表進(jìn)行編輯。
????? 在系統(tǒng)中當(dāng)前主軸上的刀具號(hào)在刀庫表0位置，0號(hào)刀具號(hào)默認(rèn)表示空刀，0號(hào)位置映射的是B188寄存器，所以當(dāng)前主軸上的刀號(hào)對(duì)應(yīng)的斷電寄存器是B188所存的值。
????? 刀具號(hào)可以任意定義，除了保持唯一性和不要超過最大的刀具號(hào)定義范圍就可以。
?
2）? 刀套號(hào)
??????刀套號(hào)其實(shí)指的就是刀庫表中的位置號(hào)，每一個(gè)刀具號(hào)都唯一的對(duì)應(yīng)著一個(gè)刀套號(hào)。在進(jìn)行了機(jī)械手交換刀動(dòng)作以后，該對(duì)應(yīng)關(guān)系將發(fā)生改變，但對(duì)應(yīng)關(guān)系仍然保持唯一。
??????刀庫的最大容量由最大刀套數(shù)量來設(shè)定。
??????刀套號(hào)對(duì)應(yīng)的斷電寄存器由B698開始，換言之，刀套號(hào)1中所存的刀具號(hào)將保存在B698寄存器中，以此類推。
3）? 刀位號(hào)
????? 刀位號(hào)是指當(dāng)前刀庫停在換刀缺口上的那把刀的刀套號(hào)。在旋轉(zhuǎn)刀庫找刀的時(shí)候需要該數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)值計(jì)算。
????? 刀位號(hào)對(duì)應(yīng)的斷電寄存器是B189。
4）? 最大刀套數(shù)量
????? 最大刀套數(shù)量是用來定義刀庫的最大容量的數(shù)值。該數(shù)值由B187斷電寄存器設(shè)定。
5）? 機(jī)械手原始位
??????換刀開始或換刀完成時(shí)，機(jī)械手所停止到的安全位置。在該點(diǎn)會(huì)有機(jī)械上的傳感器信號(hào)，通常稱之為刀臂原點(diǎn)信號(hào)。
6）? 機(jī)械手扣刀位
????? 機(jī)械臂扣緊刀具的位置，在該位置會(huì)有扣刀刀位信號(hào)和機(jī)械手剎車信號(hào)。
7）? 機(jī)械手交換位
????? 機(jī)械臂拉出刀具并進(jìn)行180度旋轉(zhuǎn)并上升插回刀具后停止的位置。在該位置會(huì)有扣刀到位信號(hào)和機(jī)械手剎車信號(hào)。
?
2：機(jī)械手動(dòng)作基本流程
?????? 機(jī)械手動(dòng)作基本流程可以分解為選刀過程和換刀過程，選刀動(dòng)作必須在換刀動(dòng)作之前完成。選刀動(dòng)作主要是負(fù)責(zé)選取指定的刀號(hào)的刀具，旋轉(zhuǎn)刀庫到指定刀具位置，然后等待換刀動(dòng)作開始。換刀動(dòng)作主要負(fù)責(zé)將刀庫上選定的刀具和主軸上的刀具進(jìn)行交換的動(dòng)作。
?
3：換刀用戶自定義循環(huán)G代碼程序
IF [#190188 EQ #100111]
G[#1]????????????????; 恢復(fù)進(jìn)循環(huán)之前模態(tài)值
G[#2]
M99
ENDIF
M60?????????????????? ;換刀開始標(biāo)記
M61?????????????????? ;換刀檢查
G91G30P2Z0?????;定位到換刀位置（機(jī)床第二參考點(diǎn)）
M33 ??????????????????;第二參考點(diǎn)到位檢查??????????????
M19???????????????????;主軸定向開
G4P300
M68???????????????????;倒刀
G4P500
M63?????????????????? ;扣刀
G4P500
G4P500
M66?????????????????? ;交換刀
G4P500
M13???????????????????;刀具緊
G4P500
M65???????????????????;回原位
M72?????????????????? ;換刀寄存器復(fù)位
G04P200
M20???????????????????;主軸定向關(guān)
M69?????????????????? ;換刀結(jié)束??
注意：?
#190188表示的是B188寄存器的值；
#100111表示的是R111寄存器的值。
IF [#190188 EQ #100111]
G[#1]???????????????? ; 恢復(fù)進(jìn)循環(huán)之前模態(tài)值
G[#2]
M99
ENDIF
該程序段的意思是當(dāng)兩個(gè)寄存器的值相等，則表示當(dāng)前所選刀與當(dāng)前主軸上的刀號(hào)相同，不進(jìn)行換刀。
?
4：刀庫主要功能
1：主要Ｍ代碼
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功能 |
M代碼 |
結(jié)束條件 |
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正轉(zhuǎn)一個(gè)刀位 |
M10 |
正轉(zhuǎn)一個(gè)刀位到指定刀套號(hào) |
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反轉(zhuǎn)一個(gè)刀位 |
M11 |
反轉(zhuǎn)一個(gè)刀位到指定刀套號(hào) |
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自動(dòng)松刀 |
M12 |
松刀到位信號(hào) |
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自動(dòng)緊刀 |
M13 |
緊刀到位信號(hào) |
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主軸定向 |
M19 |
置主軸定向標(biāo)記G402.12（主軸為5號(hào)軸） |
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取消主軸定向 |
M20 |
主軸定向完成標(biāo)記F403.8（主軸為5號(hào)軸） |
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刀具范圍檢查 |
M32 |
刀套號(hào)應(yīng)該滿足??? 0 |
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第二參考點(diǎn)檢查 |
M33 |
第二參考點(diǎn)刀位信號(hào)F160.8 |
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第三參考點(diǎn)檢查 |
M34 |
第三參考點(diǎn)刀位信號(hào)F160.9 |
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換刀檢查 |
M61 |
刀具夾緊狀態(tài)，刀套在回刀位，刀臂處于原始位 |
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換刀起始標(biāo)記?? |
M60 |
換刀允許 |
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機(jī)械手動(dòng)作步驟1 扣刀 |
M63 |
機(jī)械手完成第一步扣刀動(dòng)作 |
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機(jī)械手動(dòng)作步驟2 交換刀具 |
M66 |
機(jī)械手完成第二步交換刀動(dòng)作 |
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機(jī)械手動(dòng)作步驟3 回原始位 |
M65 |
機(jī)械手完成回原始位動(dòng)作 |
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刀套倒下 |
M68 |
倒刀確認(rèn)信號(hào) |
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刀套回位 |
M69 |
回刀確認(rèn)信號(hào) |
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換刀結(jié)束標(biāo)記 |
M72 |
換刀結(jié)束，換刀不允許 |
2：M代碼的梯形圖實(shí)現(xiàn)
M10
M11
M12? 自動(dòng)松刀
M13? 自動(dòng)緊刀?
M19? 自動(dòng)主軸定向開始
M20 自動(dòng)主軸定向結(jié)束
????? 主軸定向功能可以通過Ｍ代碼開始，也可以通過手動(dòng)方式下面板的按鍵開始。定向的開始條件為主軸轉(zhuǎn)速必須處于零速度。主軸定向開始時(shí)將通過置主軸定向標(biāo)志Ｇ402.12，定向完成以后通過清除該標(biāo)志來取消定向，以便下一次定向的開始。如果換到松緊燈亮?xí)r，不允許主軸定向，否則報(bào)警。
